| 输电线巡检机器人同步行走特性分析 |
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| 引用本文： | 李纪明,孙爱萍. 输电线巡检机器人同步行走特性分析[J]. 机械设计与研究, 2007, 23(5): 102-105 |
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| 作者姓名： | 李纪明 孙爱萍 |
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| 作者单位： | 淮海工学院,连云港,222069;河北化工医药职业技术学院,机电系,石家庄,050026 |
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| 摘 要： | 由于架空地线呈悬链线状,从而导致机器人车体在运行过程中发生倾斜现象,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,通过调节机械臂的长度,保证机器人车体的水平姿态.这种方法虽然解决了车体倾斜现象的发生,但出现机器人两行走轮在架空地线上打滑的现象,从而造成对架空地线不必要的损伤,同时加速行走轮的磨损.本文针对这一问题,通过运动分析,指出了造成这一问题的影响因素,提出了通过调节行走轮的转速消除打滑的方法,试验证明这种方法是可行的.
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| 关 键 词： | 打滑 运动学 输电线路检测 巡检机器人 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）05-102-04 |
| 修稿时间： | 2007-05-28 |
Characteristic Analysis on Synchronization Running of Transmission Lines Inspection Robot |
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| LI Ji-ming,SUN Ai-ping. Characteristic Analysis on Synchronization Running of Transmission Lines Inspection Robot[J]. Machine Design and Research, 2007, 23(5): 102-105 |
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| Authors: | LI Ji-ming SUN Ai-ping |
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| Affiliation: | 1. Huaihai Institute of Technology Lianyungang 222069,China; 2. Department of Mechanical and Electronical Engineering of Hebei Chemical and Pharmaceutical College Shijiazhuang 050026,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | skid kinematics,inspection of transmission lines, inspection robot |
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