| 基于能耗指标的拟人机器人步态优化与分析 |
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| 引用本文： | 孙敏,范守文.基于能耗指标的拟人机器人步态优化与分析[J].机械设计与研究,2007,23(2):52-54,59. |
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| 作者姓名： | 孙敏 范守文 |
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| 作者单位： | 电子科技大学,机械电子工程学院,四川,成都,610054 |
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| 摘 要： | 通过引入基于平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗三个能耗指标对拟人机器人步态进行了优化与分析.基于拉格朗日方程推导了各个关节驱动力矩的计算公式,建立了拟人机器人步态优化的数学模型.使用Matlab作为优化与仿真工具,得到了一組拟人机器人步态参数最优解,分析了拟人机器人各个步态参数与拟人机器人能量消耗之间的关系.并给出了拟人机器人步态优化与分析的数值实例.
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| 关 键 词： | 拟人机器人 步态 能耗指标 优化 能耗指标 拟人机器人 步态优化 分析 Index Energy Consumption Based Humanoid Robot Gait Analysis 数值实例 关系 能量消耗 最优解 步态参数 仿真工具 Matlab 使用 数学模型 计算公式 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）02-052-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-19 |
Optimization and Analysis for Gait of Humanoid Robot Based on Energy Consumption Index |
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| SUN Min,FAN Shou-wen.Optimization and Analysis for Gait of Humanoid Robot Based on Energy Consumption Index[J].Machine Design and Research,2007,23(2):52-54,59. |
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| Authors: | SUN Min FAN Shou-wen |
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| Affiliation: | School of Mechatronics Engineering, UEST of China, Chengdu 610054, China |
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| Abstract: | Gait of humanoid robot is optimized and analyzed by introducing three energy consumption indexes: mean power,mean power derivation and mean torque consumption. Calculation formulae of driving torque for each joint are derived based on Lagrange dynamic equation,mathematical models for gait optimization are established.A set of optimal solution for gait parameter is obtained by utilizing Matlab software as simulation and optimization tool.Relationships between energy consumption and gait parameters are analyzed.Numeric examples for optimization and analysis of humanoid robot are given for illustration. |
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| Keywords: | humanoid robot gait energy consumption index optimization |
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