| 非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析 |
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| 引用本文： | 张均富,王强,王杰,徐礼钜.非对称球面五杆机构的奇异轨迹与灵巧度分析[J].机械设计与研究,2007,23(4):8-12. |
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| 作者姓名： | 张均富 王强 王杰 徐礼钜 |
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| 作者单位： | 1. 西华大学机械工程与自动化学院,成都,610039
2. 四川大学制造科学与工程学院,成都,610065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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四川省教育厅重点实验室建设项目 |
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| 摘 要： | 针对非对称球面五杆机构,研究了机构的奇异轨迹曲线和灵巧度.首先建立了球面五杆机构的运动学正、反解模型,并导出了机构的速度方程和雅可比矩阵.基于机构的雅可比矩阵,对机构的奇异位形和灵活度进行了计算分析,绘制了机构的奇异轨迹和灵巧度分布曲线,并讨论了球面五杆机构的结构参数对机构全条件指标的影响.
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| 关 键 词： | 球面五杆机构 奇异轨迹 灵巧度 全条件指标 非对称 球面五杆机构 奇异轨迹 灵巧度分析 Mechanisms Spherical Asymmetric Dexterity 影响 指标 条件 结构参数 分布曲线 绘制 计算分析 灵活度 奇异位形 雅可比矩阵 速度方程 解模型 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）04-008-08 |
| 修稿时间： | 2006-12-22 |
Singularity Loci and Dexterity of Asymmetric Spherical Five-Bar Mechanisms |
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| ZHANG Jun-fu,WANG Qiang,WANG Jie,XU Li-ju.Singularity Loci and Dexterity of Asymmetric Spherical Five-Bar Mechanisms[J].Machine Design and Research,2007,23(4):8-12. |
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| Authors: | ZHANG Jun-fu WANG Qiang WANG Jie XU Li-ju |
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| Abstract: | The singularity loci and dexterity of two degrees of freedom asymmetric spherical five-bar mechanisms are inyestigated. Based on kinematics model of spherical five-bar mechanisms, the analytical direct andinverse solu- tions of kinematics are deduced. The velocity equation imelvding the actuator and the end effector velocities, and the Jacobin matrix of mechanisms are derived. The singularity and dexterity of spherical five-bar mechanisms are calculated and analyzed based on Jacobin matrix of mechanisms. The influence of structure parameters on global condtioning index for two degrees of freedom spherical five-bar mechanisms is discussed. |
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| Keywords: | spherical five-bar mechanisms singularity loci dexterity global condtioning index |
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