| 一种基于机器视觉的机器人标定方法 |
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| 引用本文： | 李振,张玉茹,刘军传.一种基于机器视觉的机器人标定方法[J].机械设计与研究,2007,23(3):66-69. |
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| 作者姓名： | 李振 张玉茹 刘军传 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一.提出了一种基于机器视觉的机器人标定方法,利用双目视觉测量机器人上的目标点,通过目标点位置的测量撮出机器人的关节轴线,根据相应的运动学模型求出机器人的几何参数,并解决了在测量过程中摄像机视野小的问题.实验结果表明该方法能够实现机器人几何参数的标定,提高了机器人的绝对精度.
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| 关 键 词： | 机器人 标定 机器视觉 机器视觉 测量机器人 标定方法 Calibration Method Robot Based 绝对精度 结果 实验 问题 摄像机 过程 几何参数 学模型 运动 轴线 关节 位置 目标点 双目视觉 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）03-066-04 |
| 修稿时间： | 2006-12-04 |
A Machine Vision Based Robot Calibration Method |
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| LI Zhen,ZHANG Yu-ru,LIU Jun-chuan.A Machine Vision Based Robot Calibration Method[J].Machine Design and Research,2007,23(3):66-69. |
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| Authors: | LI Zhen ZHANG Yu-ru LIU Jun-chuan |
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| Affiliation: | Robotics institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot calibration machine vision |
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