| 力觉交互设备的重力补偿实验研究 |
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| 引用本文： | 李思桥,张玉茹,曹永刚,戴晓伟. 力觉交互设备的重力补偿实验研究[J]. 机械设计与研究, 2007, 23(1): 95-97,105 |
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| 作者姓名： | 李思桥 张玉茹 曹永刚 戴晓伟 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
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| 摘 要： | 针对自主研发的力觉交互装置进行了重力补偿的实验研究,提出了重力补偿的实验算法,并验证了算法的有效性.首先利用拉格朗日方程的方法对机构进行重力补偿的原理性计算,得到电机为平衡重力所输出力矩的计算方法;然后以虚拟样机为基础,应用三维实体造型软件SolidWorks和机械动力学分析软件ADAMS建立了力觉交互装置的虚拟样机,通过仿真分析验证了理论推导的正确性;最后通过力觉交互系统实验平台验证了重力补偿算法的有效性.
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| 关 键 词： | 力觉交互装置 自由空间 重力补偿 拉格朗日方程 |
| 文章编号： | 1006-2343（2007）01-095-03 |
| 修稿时间： | 2006-07-20 |
Experiment Research of Gravity Compensation for Haptic Device |
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| LI Si-qiao,ZHANG Yu-ru,CAO Yong-gang,DAI Xiao-wei. Experiment Research of Gravity Compensation for Haptic Device[J]. Machine Design and Research, 2007, 23(1): 95-97,105 |
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| Authors: | LI Si-qiao ZHANG Yu-ru CAO Yong-gang DAI Xiao-wei |
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| Affiliation: | Robotics Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China |
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