| 一种混合输入七杆机构的动力学分析 |
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| 引用本文： | 唐炳汉,郭为忠.一种混合输入七杆机构的动力学分析[J].机械设计与研究,2007,23(2):23-25. |
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| 作者姓名： | 唐炳汉 郭为忠 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件.文中给出了一种混合输入并联机构,运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析,并用Matlab软件进行动力学数值仿真,得出两电机输入的真实运动规律,为轨迹规划和系统控制提供了基础.
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| 关 键 词： | 混合输入 动力学仿真 轨迹规划 混合输入 七杆机构 力学分析 Mechanism Analysis 系统控制 轨迹规划 真实运动规律 电机 数值仿真 动力学 软件 Matlab 力学方程 拉格朗日 运用 条件 前提 高精度运动控制 力学建模 |
| 文章编号： | 1006-2343(2007)02-023-03 |
| 修稿时间： | 2006-09-14 |
Dynamic Analysis of a Hybrid-driven 7-bars Mechanism |
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| TANG Bing-han,GUO Wei-zhon.Dynamic Analysis of a Hybrid-driven 7-bars Mechanism[J].Machine Design and Research,2007,23(2):23-25. |
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| Authors: | TANG Bing-han GUO Wei-zhon |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering, Shanghai JiaoTong University, Shanghai 200030, China |
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| Abstract: | Dynamic modeling of parallel mechanism is the precondition for it s mo t ion control with high speed and high precision.This paper proposes a hybrid driven parallel mechanism,then analyzes the dynamic modeling of a 7-bars mechanism through Lagrange Equation,and has the dynamic simulation with Matlab to get the real movement patterns of the two motors,which help the trajectory planning and control method of mechanism. |
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| Keywords: | hybrid-driven dynamic simulation trajectory planning |
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