| 一种基于模糊CMAC的机器人避障控制算法 |
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| 引用本文： | 杨武强,张华,刘继忠.一种基于模糊CMAC的机器人避障控制算法[J].机电工程技术,2007,36(6):31-33. |
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| 作者姓名： | 杨武强 张华 刘继忠 |
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| 作者单位： | 南昌大学,江西南昌,330029 |
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| 摘 要： | 本文通过模糊控制与CMAC神经网络算法的结合,形成了一种模糊CMAC避障算法.该方法具有学习快,实用性好等优点,输入信号是超声波的探测距离,输出爬行机器人左右轮的转动速度来实现超声波避障.文章中给出了模糊CMAC避障算法的原理,经过实验,验证了该算法的可行性.
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| 关 键 词： | 避障 模糊控制 CMAC 算法 基于模糊 CMAC 机器人避障 控制算法 Fuzzy Based Robot Creeping Arithmetic Obstacle 验证 实验 原理 转动速度 爬行机器人 输出 探测距离 超声波 输入信号 学习 |
| 文章编号： | 1009-9492（2007）06-0031-03 |
| 修稿时间： | 2006-12-26 |
Research on Avoiding Obstacle Arithmetic for Creeping Robot Based on Fuzzy CMAC |
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| YANG Wu-qiang,ZHANG Hua,LIU Ji-zhong.Research on Avoiding Obstacle Arithmetic for Creeping Robot Based on Fuzzy CMAC[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology,2007,36(6):31-33. |
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| Authors: | YANG Wu-qiang ZHANG Hua LIU Ji-zhong |
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| Abstract: | In this paper, a fuzzy-CMAC algorithm is proposed by mixing fuzzy control and CMAC-based neural network together. It has the character of fast learning speed, good practicability and so on. The input signal is the ultrasonic ranging distance and the output signal is the speed of the robot wheels which can avoid obstacle. It proposes the principle of fuzzy- CMAC algorithm, and validates the feasibility of the arithmetic through simulation and experiments. |
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| Keywords: | obstacle avoidance fuzzy control CMAC algorithm |
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