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| 力觉临场感遥操作系统的双向控制 | |
| 引用本文： | 陈卫东,席裕庚,蔡鹤皋.力觉临场感遥操作系统的双向控制[J].机器人,1998,20(3):214-220. |
| 作者姓名： | 陈卫东 席裕庚 蔡鹤皋 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系，哈尔滨工业大学机器人研究所 |
| 基金项目： | 国防科工委重点研究项目 |
| 摘 要： | 通过建立一套主从机器人遥操作系统，研究在非确定性环境下借助力觉临场感技术实现遥操作的控制理论和设计方法，在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案，实验表明了该方案的可行性，显示了临场感在增强人机交互能力方面的重要作用． |
| 关 键 词： | 主从机器人 遥操作 力觉临场感 双向控制 |
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