| 采用UKF算法估计路面附着系数 |
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| 引用本文： | 林棻,黄超.采用UKF算法估计路面附着系数[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(7):115-120. |
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| 作者姓名： | 林棻 黄超 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 车辆工程系,210016南京 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(10902049); 中国博士后科学基金资助项目(2012M521073). |
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| 摘 要： | 为了能够迅速准确获取当前道路信息以提高汽车主动安全性能,提出一种实时跟踪路面附着系数变化的汽车状态估计方法.建立包含Pacejka 89轮胎模型的七自由度非线性汽车动力学模型,通过动力学模型估算出前后车轮垂直载荷,结合轮胎力学模型和UKF(Unscented卡尔曼滤波)算法对轮胎纵向力和滑移率进行估计,进而得到不同附着系数路面条件下的Slip-slope(ρ-S曲线斜率),建立了几种典型路面附着系数与Slip-slope之间的映射关系.应用ADAMS/Car中的路面编辑器构造具有不同附着系数的路面测试环境,验证了提出的方法对突变附着系数估计的可靠性和有效性,表明Slip-slope理论在ADAMS/Car的虚拟试验中同样可以再现.
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| 关 键 词： | 汽车动力学控制 附着系数 汽车状态估计 Unscented卡尔曼滤波(UKF) 虚拟实验 |
Unscented Kalman filter for road friction coefficient estimation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | vehicle dynamic control friction coefficient vehicle state estimation Unscented Kalman Filter (UKF) virtual test |
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