| 排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统 |
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| 引用本文： | 徐文福,佘宇,牟宗高. 排爆作业机器人嵌入式半物理仿真系统[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2013, 45(7): 79-84 |
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| 作者姓名： | 徐文福 佘宇 牟宗高 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 深圳研究生院,518055 深圳;深圳市数字化制造技术重点实验室,518055深圳 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61175098）. |
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| 摘 要： | 针对排爆机器人的作业需求,开发了一套由嵌入式系统及3D仿真平台组成的半物理仿真系统,对排爆机器人的典型操作任务——危险物探测、爆炸物处理等任务进行仿真实验.采用单片机开发排爆机器人的嵌入式控制系统,运行实际的轨迹规划与控制算法,并按真实的时序产生控制指令;采用VC和OSG软件开发3D实时仿真平台,该平台由动力学模型、系统3D几何模型、双目相机模型、传感器模型等组成,在一台PC机上运行;将嵌入式控制系统与3D仿真平台集成,进行典型工况的闭环控制仿真.仿真结果表明了该系统的有效性.
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| 关 键 词： | 排爆机器人 半物理仿真 路径规划 嵌入式系统 3D仿真平台 |
Embedded semi-physical simulation system of bomb-disposal robot |
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| XU Wenfu,SHE Yu and MU Zonggao. Embedded semi-physical simulation system of bomb-disposal robot[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2013, 45(7): 79-84 |
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| Authors: | XU Wenfu SHE Yu MU Zonggao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | bomb-disposal robot semi-physical simulation path planning embedded systems 3 D simulation system |
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