| 模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制 |
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| 引用本文： | 崔馨丹,朱延河,王晓露,唐术锋,赵杰.模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(7):47-52. |
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| 作者姓名： | 崔馨丹 朱延河 王晓露 唐术锋 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,150080哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60705027;61273316). |
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| 摘 要： | 为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
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| 关 键 词： | 模块化机器人 自重构 中枢模式发生器(CPG) 运动控制 UBot |
Two-output CPG phased network locomotion control for modular robot |
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| Keywords: | modular robot self-reconfiguration central pattern generator (CPG) locomotion control UBot |
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