基于力信息的人机协调运动控制方法 |
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引用本文: | 李军强,齐恒佳,张改萍,赵海文,郭士杰.基于力信息的人机协调运动控制方法[J].计算机集成制造系统,2018(8). |
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作者姓名: | 李军强 齐恒佳 张改萍 赵海文 郭士杰 |
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作者单位: | 河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室 |
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摘 要: | 为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法。针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法,以实现对人体运动的快速响应。应用实验的方法确定了可变阻尼导纳控制方法的参数范围,为人机协调运动的理论研究提供了基础。实验证明,所提控制方法能够实现协调、柔顺的人机协调运动,提高了系统的稳定性和舒适性。
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