车载毫米波雷达对前方目标的运动状态估计 |
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引用本文: | 高振海,王竣,佟静,李红建,郭章勇,娄方明.车载毫米波雷达对前方目标的运动状态估计[J].吉林大学学报(工学版),2014(6):1537-1544. |
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作者姓名: | 高振海 王竣 佟静 李红建 郭章勇 娄方明 |
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作者单位: | 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室;中国第一汽车集团公司技术中心 |
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基金项目: | “973”国家重点基础研究发展计划项目-前期研究专项(2012CB723802);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT1017) |
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摘 要: | 基于对汽车前方目标运动特点和车载雷达信息检测机理的分析,在大地坐标系、本车的车辆运动坐标系和车载雷达运动坐标系的相对运动关系基础上,考虑了地面车辆运动以地表平面上二维运动为主、机动性小、跟踪坐标系运动的特点,建立了基于车载雷达运动坐标系的前方目标的运动状态模型。并考虑到系统过程噪声及雷达等车载传感器观测噪声的统计特性难以事先确定的问题,采用自适应卡尔曼滤波算法实现了前方目标的侧纵向速度和侧纵向位置等运动状态的完备准确实时估计。最终通过真实道路交通环境下装备毫米波雷达和高精度汽车状态测试系统的实车对比试验,对算法的可行性和估计精度进行了试验验证,试验结果显示:估计结果具有良好的精度,且长时间跟踪过程中滤波收敛稳定。
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关 键 词: | 车辆工程 车载毫米波雷达 前方目标运动模型 状态估计 自适应卡尔曼滤波 |
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