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| 基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 贺加乐 李宗坡 郭永杰 邱昌华 |
| 摘 要： | 针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法.针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿.采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高... |
| 关 键 词： | 机械臂 滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪 |
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