| 基于PIXHAWK和IAPF法桥检无人机避障 |
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| 引用本文： | 袁栋,陈旭芳,郁乐乐. 基于PIXHAWK和IAPF法桥检无人机避障[J]. 低温建筑技术, 2017, 39(2): 40-42. DOI: 10.13905/j.cnki.dwjz.2017.02.012 |
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| 作者姓名： | 袁栋 陈旭芳 郁乐乐 |
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| 作者单位： | 浙江大学建筑工程学院,浙江杭州,310058 |
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| 摘 要： | 基于PIXHAWK和改进人工势场法(IAPF),文中提出了适用于桥梁检测的无人机自动避障路径规划和实现。首先,理论上阐述传统的人工势场法及其优缺点,并根据桥梁结构自身的特点,改进了传统的人工势场法。其次,引入基于PIXHAWK的无人机的飞行控制方法和避障控制。最后,进行仿真测试和实际飞行功能测试。经测试,该基于PIXHAWK和改进人工势场法的桥梁检测UAV自动避障路径规划满足桥梁检测的要求。
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| 关 键 词： | 无人机 避障 桥梁检测 改进人工势场法 路径规划 |
OBSTACLE AVOIDANCE PATH PLANNING OF UAV BASED ON PIXHAWK AND METHOD FOR BRIDGE INSPECTION |
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| YUAN Dong,CHEN Xufang,Yu Lele. OBSTACLE AVOIDANCE PATH PLANNING OF UAV BASED ON PIXHAWK AND METHOD FOR BRIDGE INSPECTION[J]. Low Temperature Architecture Technology, 2017, 39(2): 40-42. DOI: 10.13905/j.cnki.dwjz.2017.02.012 |
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| Authors: | YUAN Dong CHEN Xufang Yu Lele |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned aerial vehicle obstacle avoidance bridge inspection improved artificial potential field path planning |
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