| 基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计 |
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| 引用本文： | 郭劲松,曹江涛,李欣,卢超.基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计[J].电脑学习,2011,1(4). |
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| 作者姓名： | 郭劲松 曹江涛 李欣 卢超 |
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| 作者单位： | 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,辽宁抚顺,113001 |
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| 基金项目： | 辽宁省高校创新团队支持计划项目 |
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| 摘 要： | 目前循迹机器人在多传感器信息融合、多行为冲突等问题的解决上尚存缺陷,不能准确识别U形等复杂障碍并智能选择最优避障路径.设计以QT89S52单片机作为轮式机器人的MCU,使用红外和超声波传感器采集周围环境信息,综合优先级裁决方法和模糊行为融合法处理多传感器信息,控制轮式机器人的运行状态,较好地处理循迹过程中存在的各种行为以及行为冲突,更准确地检测识别标志信息,以最优路径避开U形等复杂障碍并保证循迹的快速性和准确性.将所提出的方法应用在轮式机器人上,结果验证了其有效性.
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| 关 键 词： | 多传感器信息融合 智能避障 优先级裁决方法 最优路径 |
Design of Obstacle-avoidance and Tracking Robot based on Multi-sensor Information Fusion |
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| GUO Jinsong,CAO Jiangtao,LI Xin,LU Chao.Design of Obstacle-avoidance and Tracking Robot based on Multi-sensor Information Fusion[J].Computer Study,2011,1(4). |
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| Authors: | GUO Jinsong CAO Jiangtao LI Xin LU Chao |
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