基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现 |
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引用本文: | 闫赟.基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现[J].现代计算机,2022(11):117-120. |
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作者姓名: | 闫赟 |
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作者单位: | 西南交通大学计算机与人工智能学院 |
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摘 要: | 为了提升移动抓取机器人的智能化水平,以ROS为基础,研究并实现了室内移动抓取机器人系统原型。该系统通过激光雷达感知周围环境信息,利用Gmapping算法实现机器人的即时定位与地图构建,利用move_base算法实现机器人自主导航,利用基于深度学习的DOPE算法对目标的位姿进行估计,最终控制机械臂完成对目标的抓取。实验结果表明,在室内环境下,该系统能够完成移动与抓取任务,并具有较好的应用效果。
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关 键 词: | Gmapping算法 自主导航 DOPE算法 抓取 |
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