基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现

为了提升移动抓取机器人的智能化水平，以ROS为基础，研究并实现了室内移动抓取机器人系统原型。该系统通过激光雷达感知周围环境信息，利用Gmapping算法实现机器人的即时定位与地图构建，利用move＿base算法实现机器人自主导航，利用基于深度学习的DOPE算法对目标的位姿进行估计，最终控制机械臂完成对目标的抓取。实验结果表明，在室内环境下，该系统能够完成移动与抓取任务，并具有较好的应用效果。