基于双MCU的机器人移动平台设计 |
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作者姓名: | 孙玉宽 杨智程 蔡慧慧 潘宁 樊梦浩 |
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作者单位: | 天津工业大学工程教学实习训练中心;天津工业大学工程训练国家级实验教学示范中心;天津工业大学电子与信息工程学院 |
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摘 要: | 本文设计了一种基于双MCU的机器人移动平台。平台功能包括自主移动、障碍物检测、自动避障、里程计、环境数据检测等功能。双MCU由STM32和Arduino组成。其中STM32负责自主移动、电机驱动以及串级PID、里程计等功能,Arduino负责障碍物检测、环境数据检测、显示等功能,MCU间通过串口进行通信。本文设计以Arduino作为辅助,STM32实现核心功能,增强系统的实时性和稳定性。
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