| 基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 张立云,宋爱国,钱夔,熊鹏文. 基于CAN总线的侦察机器人控制系统设计[J]. 测控技术, 2013, 32(1): 65-68 |
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| 作者姓名： | 张立云 宋爱国 钱夔 熊鹏文 |
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| 作者单位： | 东南大学仪器科学与工程学院,江苏南京,210096 |
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| 基金项目： | 教育部高等学校科技创新工程重大项目培育资金项目(708045) |
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| 摘 要： | 为了提高实验室现有遥操作侦察机器人的可靠性、实时性和可扩展性,设计了一套基于CAN总线的机器人控制系统.该系统由一个主节点和多个从节点构成,节点之间采用CAN总线相连,以实现侦察机器人各部分功能的模块化.给出了控制系统的总体结构,并结合系统中机械手控制模块阐述了CAN总线通信的硬件和软件设计.该控制系统已经成功应用在实验室现有的侦察机器人中,能够完成现场环境侦察和应急处理任务,在实际工程应用中得到了良好的应用.
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| 关 键 词： | CAN总线 机器人 控制系统 多传感器 μC/OS-Ⅱ |
Design of Control System of Reconnaissance Robot Based on CAN |
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| ZHANG Li-yun , SONG Ai-guo , QIAN Kui , XIONG Peng-wen. Design of Control System of Reconnaissance Robot Based on CAN[J]. Measurement & Control Technology, 2013, 32(1): 65-68 |
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| Authors: | ZHANG Li-yun SONG Ai-guo QIAN Kui XIONG Peng-wen |
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| Affiliation: | (School of Instrument Science and Engineering,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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