| Delta并联机器人刚柔耦合仿真分析 |
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| 引用本文： | 秦博东,章林,张悦,商德勇.Delta并联机器人刚柔耦合仿真分析[J].现代机械,2019(3). |
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| 作者姓名： | 秦博东 章林 张悦 商德勇 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 |
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| 摘 要： | 为了提高Delta并联机器人在负载较大且高速拾取目标样本时的运动精度,对机器人进行刚柔耦合分析,以求减少运动误差。通过Solidworks对Delta并联机器人三维建模并简化,Matlab对并联机器人末端轨迹进行规划,反解得到机器人运动过程中主动杆的角位移变化,ANSYS对从动杆柔性化导入ADAMS中进行联合仿真,在不同负载条件下观察分析机器人末端误差和运动过程中柔性杆的变形,可以得出随着负载的增加机器人末端误差加大,并且运动过程中杆件误差随时间叠加,这为寻找解决定位误差的方法提供了参考。
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| 关 键 词： | Delta并联机器人 刚柔耦合 动力学 仿真 |
Joint simulation analysis of rigid flexible coupling of Delta parallel robot |
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