| 机器人视觉示教学习方法研究 |
| |
| 引用本文： | 王鹏,朱建新,朱振新,罗南安.机器人视觉示教学习方法研究[J].机械设计与制造,2019(11). |
| |
| 作者姓名： | 王鹏 朱建新 朱振新 罗南安 |
| |
| 作者单位： | 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙,410083;中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙 410083;湖南省山河智能装备股份有限公司,湖南 长沙 410100 |
| |
| 基金项目： | 国家科技支撑计划;湖南省科技重大专项 |
| |
| 摘 要： | 针对机器人在非结构化环境的人机交互过程中环境感知与目标识别问题,提出一种基于视觉的机器人示教学习方法,机器人通过视觉感知人机交互过程中用户的单次示教获得任务操作技能。采用视觉系统捕获用户示教操作动作图像,通过图像处理与特征匹配算法SIFT提取目标对象特征。机器人复现阶段,识别出新任务环境中目标对象且向机器人输入其坐标位置。在Matlab仿真环境中模拟机器人经始末坐标逆解出机器人任务操作的运动轨迹,通过Barrett WAM机器人实验平台实现操作一组多孔积木的装配任务。研究结果表明:在单次示教与极少的环境先验知识的情况下,机器人能够学习到用户的顺序任务操作技能,并且在视觉范围内有较好的泛化能力。
|
| 关 键 词： | 机器人 示教方法 SIFT 运动轨迹 |
Research on Learning Method of Robot Visual Teaching |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
