| 石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究 |
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| 引用本文： | 霍建玲,张明路,孙凌宇,张小俊.石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究[J].机械设计与制造,2019(11). |
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| 作者姓名： | 霍建玲 张明路 孙凌宇 张小俊 |
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| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130;河北工业大学机械工程学院,天津,300130 |
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| 摘 要： | 基于石化储罐除锈机器人在壁面上水平运动时容易发生姿态倾斜现象的研究,提出了除锈机器人姿态控制系统,该系统提出了控制系统总体结构,构建了除锈机器人静力学模型,并通过力学分析得出除锈机器工作时由于正压力不同等原因导致了姿态倾斜。设计的除锈机器人姿态自补偿控制系统,采用基于陀螺仪及编码器信息结合改进式PID算法的控制策略有效的解决了机器人姿态倾斜问题。通过仿真实验和机器人现场实验验证了该控制系统的有效性。
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| 关 键 词： | 控制 姿态倾斜 陀螺仪 编码器 静力学分析 改进PID算法 |
Research on Attitude Control Technology of Rust Removing Robot in Petrochemical Tank |
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