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| 柔性机械臂控制系统的实验研究 | |
| 引用本文： | 曲振波,刘才山,陈滨,刘又午.柔性机械臂控制系统的实验研究[J].振动与冲击,2000,19(4):14-17. |
| 作者姓名： | 曲振波 刘才山 陈滨 刘又午 |
| 作者单位： | 1. 山东建筑工程学院,济南,250014 2. 北京大学力学与工程科学系 3. 天津大学机械工程系 |
| 基金项目： | 航天高科技 863项目，中国博士后基金项目，国家教委博士点基金项目 |
| 摘 要： | 本文首先介绍了伺服动下的柔性机械臂主动控制实验系统，在该实验系统上，采用PD控制策略实现关节转角的大范围的刚体运动，为抑制运动过程中的激发的柔性梁的弹性振动，采用近似的线性化的动力不模型，设计基于LQR方法的弹性模态模态器，抑制柔性梁上的弹性振动，并取得了预期的实验效果，实验结果表明该控制中，并比单纯的的PID控制更加有效。 |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 控制系统 PID控制 振动控制 |
EXPERIMENT STUDY ON FLEXIBLE MANIPULATOR CONTROL SYSTEM |
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| Qu Zhenbo,Liu Caishan,Chen Bin,Liu Youwu.EXPERIMENT STUDY ON FLEXIBLE MANIPULATOR CONTROL SYSTEM[J].Journal of Vibration and Shock,2000,19(4):14-17. | |
| Authors: | Qu Zhenbo Liu Caishan Chen Bin Liu Youwu |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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