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| 基于多自由度检测末端的室内无轨式电力巡检机器人研究 | |
| 作者姓名： | 陈辉 聂铭 |
| 摘 要： | 电力系统中用于各种设备巡检的巡检机器人正在变得高度自动化和智能化,且对机器人的功能也不断增加.针对配电站室内电力设备的末端检测,要求可以在管线密集的空间内进行活动,巡检机器人具有灵活的无轨式移动和多自由度机械臂操作.采用模糊逻辑的PID控制技术搭建了对自由臂关节电机的控制模型,优化了直流无刷电机在复杂多变运行环境下的动... |
| 关 键 词： | 电力巡检 室内无轨机器人 多自由度机械臂 末端检测 |
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