| 基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法? |
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| 引用本文： | 申辉,方勇纯,孙秀云,梁潇.基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法?[J].模式识别与人工智能,2015(2). |
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| 作者姓名： | 申辉 方勇纯 孙秀云 梁潇 |
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| 作者单位： | 1. 南开大学 机器人与信息自动化研究所 天津300071; 南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室 天津300071
2. 德州学院 机电工程学院 德州253023 |
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| 摘 要： | 针对直升机偏航通道中舵机控制量的饱和非线性问题，提出基于切换模型的无人直升机偏航通道系统辨识方法。首先分析无人机偏航通道的特征，建立包含饱和单元的切换模型。其次通过扫频实验采集辨识所需的数据，并在频域下采用遗传算法辨识得到切换模型的所有参数。再根据实验数据分析辨识模型的残差序列，得到系统的残差模型，并利用该残差模型修正辨识得到的无人机偏航通道模型，进一步提高模型的准确度。最后通过实验数据分析文中模型的准确性，并利用该模型设计无人机飞行控制器。实验结果也证明模型的有效性。
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| 关 键 词： | 无人直升机 模型辨识 饱和非线性 残差修正 |
A System Identification Method for Unmanned Helicopter Yaw Channel Based on Switch Model |
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| SHEN Hui,FANG Yong-Chun,SUN Xiu-Yun,LIANG Xiao.A System Identification Method for Unmanned Helicopter Yaw Channel Based on Switch Model[J].Pattern Recognition and Artificial Intelligence,2015(2). |
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| Authors: | SHEN Hui FANG Yong-Chun SUN Xiu-Yun LIANG Xiao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Unmanned Helicopter Model Identification Saturation Nonlinearity Residual Modification |
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