| 基于XML的人机交互微装配机器人实时任务规划 |
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| 引用本文： | 李薇,黄心汉,吕遐东,王敏.基于XML的人机交互微装配机器人实时任务规划[J].兵工自动化,2006,25(1):18-20. |
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| 作者姓名： | 李薇 黄心汉 吕遐东 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学,控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目
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国家科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 基于XML的微装配机器人的人机交互,操作者可通过微装配任务编辑器和图像空间直接编辑装配路径进行微装配实时任务规划,由显微视觉伺服控制机器人自动执行.微装配任务编辑器以文本和对话框形式实现任务规划及任务树的创建,并采用DOM接口实现相关XML节点操作.在线编辑装配路径允许操作者使用鼠标分别在水平与垂直光路图像平面点击,直接选定操作手和操作对象.
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| 关 键 词： | 微装配机器人 任务规划 人机交互 可扩展标记语言(XML) 人机交互 微装配机器人 任务规划 Based Robot Interaction 操作对象 操作手 平面点 图像空间 光路 水平 鼠标 使用 在线编辑 点操作 相关 接口实现 任务树 对话框 |
| 文章编号： | 1006-1576（2006）01-0018-03 |
| 收稿时间： | 2005-07-26 |
| 修稿时间： | 2005-08-15 |
Real-Time Task Plan for Human-Robot Interaction of Micro-assembly Robot Based on XML |
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| LI Wei,HUANG Xin-han,L Xia-dong,WANG Min.Real-Time Task Plan for Human-Robot Interaction of Micro-assembly Robot Based on XML[J].Ordnance Industry Automation,2006,25(1):18-20. |
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| Authors: | LI Wei HUANG Xin-han L Xia-dong WANG Min |
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| Affiliation: | LI Wei,HUANG Xin-han,L(U) Xia-dong,WANG Min |
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| Abstract: | The man- robot interaction of micro-assembly robot was based on XML. The operator could realize the real-time task plan of micro assembly through the task editor of micro assembly and direct edit assembly path of image space and executed automatically by the robot adopting the micro vision servo control. The task plan and task tree were established by task editor of micro assembly in text and dialogue box forms, then DOM interface was adopted to implement the operation of corresponding XML nodes. In online editing assembly path, the operators were promised to use the mouse to hit separately in horizontal and vertical image plane of optical path, and then chose the operation hands and objects directly. |
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| Keywords: | Micro-assembly robot Task plan Human-robot interaction XML |
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