基于单目视觉SLAM的实时三维场景重建

在室外等大规模环境下,由于存在着光照、遮挡、大量相似物和相机的旋转、抖动等问题,传统的基于特征提取的方法会在实时性、数据关联、闭环检测等方面存在限制。文中在视觉测程法的基础上使用图像直接对齐,并结合基于滤波的方法进行半稠密深度图估计,进而把选取出来的关键帧图像融合到全局地图中,最后在后端采用改进的g2o[1]框架不断地对位姿图进行优化。实验结果表明,该方法取得了比较好的实时性和鲁棒性。

Real-time 3D reconstruction based on monocular SLAM