SCARA机器人大臂结构模态分析与拓扑优化 |
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引用本文: | 孙晨光,刘宇红,冀鹏飞,戚开诚.SCARA机器人大臂结构模态分析与拓扑优化[J].现代制造工程,2018(7). |
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作者姓名: | 孙晨光 刘宇红 冀鹏飞 戚开诚 |
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作者单位: | 河北工业大学机械学院 |
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摘 要: | 选择顺应性装配机器手臂(SCARA)在水平面内运动速度快、重复定位精度高。为优化SCARA机器人大臂机械结构性能,减轻大臂重量,采用了模态分析与拓扑优化相结合的方法。首先建立SCARA机器人大臂三维模型,导入到有限元分析软件ANSYS Workbench中作静力学分析和模态分析,得到前6阶固有频率和振型结果;然后,利用拓扑优化方法为大臂去除材料的优化方向提出建议,重新设计大臂的优化结构并计算优化结构的模态参数;最后,对比优化前后模态参数结果,证明优化后的结构在减轻大臂重量的同时提高了大臂的机械性能。
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