| 粒子群算法优化的液压球形关节自抗扰控制研究 |
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| 引用本文： | 任洵涛,边斌,王亮.粒子群算法优化的液压球形关节自抗扰控制研究[J].机床与液压,2022,50(7):69-73. |
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| 作者姓名： | 任洵涛 边斌 王亮 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七〇四研究所,上海200031,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191 |
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| 摘 要： | 以液压球形关节为研究对象，针对其多输入多输出、非线性和模型不确定性等特征，采用一种基于改进型粒子群算法(PSO)参数自整定的自抗扰控制器(ADRC)。分析ADRC各参数的意义和整定原则，采用改进的非线性动态方式更新PSO的惯性权重，并引入基于时间乘以绝对误差积分的优化准则(ITAE)，运用改进型PSO在线自整定ADRC的参数。利用MATLAB/Simulink建立控制系统仿真模型，结果表明：与传统ADRC相比，经过改进型PSO参数优化的ADRC具有更好的控制性能，在α和β运动方向上超调量分别减小0.3、0.13 rad，调节时间分别缩短0.98、0.59 s。
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| 关 键 词： | 液压球形关节 自抗扰控制 粒子群算法 参数优化 |
Research on Active Disturbance Rejection Control for Hydraulic Spherical Joint Based on Particle Swarm Optimization |
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| REN Xuntao,BIAN Bin,WANG Liang.Research on Active Disturbance Rejection Control for Hydraulic Spherical Joint Based on Particle Swarm Optimization[J].Machine Tool & Hydraulics,2022,50(7):69-73. |
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| Authors: | REN Xuntao BIAN Bin WANG Liang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Hydraulic spherical joint Active disturbance rejection control(ADRC) Particle swarm optimization(PSO) algorithm Parameter optimization |
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