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| 微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态控制的研究 | |
| 引用本文： | 周建华,王姝歆,颜景平.微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态控制的研究[J].测控技术,2004,23(6):32-33,36. |
| 作者姓名： | 周建华 王姝歆 颜景平 |
| 作者单位： | 东南大学机械系 江苏南京210096 (周建华，王姝歆)，东南大学机械系 江苏南京210096(颜景平) |
| 基金项目： | 东南大学振兴行动计划基金资助项目 (3 0 0 80 0 2 10 2 ) |
| 摘 要： | 对于微型仿昆飞行机器人驻飞时姿态的控制，提出了一个基于平均力矩的控制方案，并且通过改变翅的迎角来获得所需的姿态控制平均力矩。在每个拍动周期结束后．根据状态反馈误差调整迎角。在假设驻飞时姿态偏离角度较小的情况下，对控制系统进行了线性化近似和解耦。最后对控制系统进行了仿真，仿真结果表明了该系统具有鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 仿昆飞行 机器人 控制系统 姿态控制 |
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