| 机器人视觉中一种新的路径规则划方法 |
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| 引用本文： | 王磊,王建中. 机器人视觉中一种新的路径规则划方法[J]. 煤炭技术, 2011, 30(11) |
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| 作者姓名： | 王磊 王建中 |
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| 作者单位： | 1. 山东中医药高等专科学校,山东烟台,264100
2. 山东大学,济南,250000 |
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| 摘 要： | 栅格法的强适应性和简单直观性使其成为寻找最优耗费路径的流行算法。然而,在实时路径规划中如果单元格划分的精度很高就会使得计算的时间复杂度高,从而不能适应实时运行环境。在动态环境中,路径规划的前面一部分(即里机器人较近的一段路径)是对移动机器人最有用。因此,文章提出将环境不等大小划分,离机器人距离越近计算精度越高而越远计算精度越低,并结合动态信息模型对障碍物运动信息的有效反应得到一种新的路径规划算法。通过仿真实验与在RoboCup中型组机器人上的测试表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 路径规划 栅格法 动态信息模型 移动机器人 |
A New Path Planning Method |
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| WANG Lei,WANG Jian-zhong. A New Path Planning Method[J]. Coal Technology, 2011, 30(11) |
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| Authors: | WANG Lei WANG Jian-zhong |
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| Affiliation: | WANG Lei1,WANG Jian-zhong2(1.Shandong College of Traditional Chinese Medicine,Yantai 264100,China,2.Shandong Univerdity,Jinan 250000,China) |
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| Abstract: | Grid-based methods for finding cost optimal paths are popular because of their flexibility and simple implementation.However,their computational complexity becoms unfeasible for real-time path planning if the resolution of the grid is high.Only the front part of the planning path is available to mobile robot in utilize this observation by employing a gird of variable resolution and combine the dynamic information model to repesent the obstacle motion information.The resolution is high next to the robot and ... |
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| Keywords: | path planning grid-based method dynamic information model mobile robot |
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