| 新型多履带全向爬壁机器人结构设计 |
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| 引用本文： | 王明强,陈锦,方海峰,范纪华.新型多履带全向爬壁机器人结构设计[J].机械设计与制造,2021(5):208-211,216. |
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| 作者姓名： | 王明强 陈锦 方海峰 范纪华 |
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| 作者单位： | 江苏科技大学机械工程学院,江苏 镇江 212003 |
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| 摘 要： | 针对爬壁机器人的壁面行走可靠性问题,结合爬壁机器人的结构特点,设计一种抛弃传统履带差速转向,避免机器人运动过程中转弯,可全向移动的多履带爬壁机器人.对机器人在不同倾角壁面的行走条件进行分析,得到机器人所需吸附力与壁面倾斜角度的变化规律,分析壁面倾斜角度对所需驱动力的影响.通过搭建样机进行附壁行走试验,验证了机器人在"危险角度"上能够可靠吸附,驱动电机提供的实时扭矩,可满足机器人的驱动要求并验证了分析结果的正确性,该分析结果为多履带全向爬壁机器人的设计和优化提供了基础.
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| 关 键 词： | 磁吸附 爬壁机器人 多履带 全向移动 |
Structural Design of a New Multi-Crawler Omni-Directional Wall-Climbing Robot |
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| WANG Ming-qiang,CHEN Jin,FANG Hai-feng,FAN Ji-hua.Structural Design of a New Multi-Crawler Omni-Directional Wall-Climbing Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021(5):208-211,216. |
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| Authors: | WANG Ming-qiang CHEN Jin FANG Hai-feng FAN Ji-hua |
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