| 基于死区补偿的码垛机械臂控制算法 |
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| 引用本文： | 马希青,王林键. 基于死区补偿的码垛机械臂控制算法[J]. 机械设计与研究, 2021, 37(1): 215-218 |
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| 作者姓名： | 马希青 王林键 |
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| 作者单位： | 河北工程大学机械与装备工程学院,河北邯郸056038 |
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| 摘 要： | 针对码垛机械臂系统中存在死区特性影响控制精度的问题,提出一种基于模糊自适应的死区补偿算法.首先,根据死区非线性特性设计模糊死区补偿器对系统中的非线性环节进行补偿和控制;其次,利用模糊自适应算法对变量进行实时整定,从而使得轨迹跟踪误差趋于零;最后,借助MATLAB对理论结果实施验证.结果表明所提的控制算法具有良好的稳定性...
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| 关 键 词： | 码垛机械臂 死区非线性 模糊自适应控制 鲁棒性 |
Trajectory Tracking of Adaptive Robust Iterative Learning Control for Manipulator |
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| MA Xiqing,WANG Linjian. Trajectory Tracking of Adaptive Robust Iterative Learning Control for Manipulator[J]. Machine Design and Research, 2021, 37(1): 215-218 |
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| Authors: | MA Xiqing WANG Linjian |
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