| 柔性多关节移动机器人末端残余振动控制研究 |
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| 引用本文： | 李林峻,党旭丹,刘洋.柔性多关节移动机器人末端残余振动控制研究[J].机械设计与制造,2021(9):102-106. |
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| 作者姓名： | 李林峻 党旭丹 刘洋 |
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| 作者单位： | 河南工程学院工程训练中心,河南郑州451191;河南工程学院机械工程学院,河南郑州451191;河南财经政法大学现代教育技术中心,河南郑州450000 |
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| 摘 要： | 针对目前柔性多关节移动机器人末端残余振动控制方法控制跟踪误差大,控制柔顺性差问题,提出一种新的控制方法.通过简化概念模型分析柔性关节,利用确定弹性势能、机械动力、运行轨迹建立柔性多关节移动机器人末端动力学模型.分析信号与关节点之间角度,确定柔性多关节移动机器人末端运动误差,建立误差模型,利用DETMAX算法分析运动参数,实现最小姿态选取,利用运动参数,实现振动控制.研究结果表明,引入运动学参数后,在控制机器人运动过程中会考虑阻抗能力和柔顺性能,机器人以线性系统的方式运行,各关节运动都得以优化,末端残余振动受到有效抑制,跟踪误差得到有效减小,移动机器人关节柔性更好.
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| 关 键 词： | 柔性 多关节 机器人 末端残余振动 振动控制 |
Research on Residual Vibration Control of Flexible Multi Joint Mobile Robot |
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| LI Lin-jun,DANG Xu-dan,LIU Yang.Research on Residual Vibration Control of Flexible Multi Joint Mobile Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021(9):102-106. |
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| Authors: | LI Lin-jun DANG Xu-dan LIU Yang |
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