| 多旋翼无人机自适应DUKF姿态估计算法 |
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| 引用本文： | 蔡安江,刘凯峰,刘立博,翟彦昭.多旋翼无人机自适应DUKF姿态估计算法[J].机械设计与制造,2021,364(6):284-287. |
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| 作者姓名： | 蔡安江 刘凯峰 刘立博 翟彦昭 |
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| 作者单位： | 西安建筑科技大学机电工程学院,陕西西安 710055 |
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| 摘 要： | 为解决存在外部加速度和外部电磁场干扰的多旋翼无人机姿态估计问题,首先以四元数为参数建立姿态估计模型,然后使用一种解算精度高、计算量较小的衍生无迹卡尔曼滤波算法(DUKF),在量测更新阶段引入根据残差构造加速度计和磁力计的噪声协方差的自适应策略,提出一种基于DUKF的多旋翼无人机自适应姿态估计算法.通过使用PIX-HAWK飞控的数据进行相关的仿真实验,实验表明,所提算法能极大的减小外部加速度和外部电磁场对多旋翼无人机姿态估计的干扰.
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| 关 键 词： | 多旋翼无人机 四元数 无迹卡尔曼滤波 自适应 姿态估计 |
Multi-Rotor UAV Adaptive DUKF Attitude Estimation Algorithm |
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| CAI An-jiang,LIU Kai-feng,LIU Li-bo,ZHAI Yan-zhao.Multi-Rotor UAV Adaptive DUKF Attitude Estimation Algorithm[J].Machinery Design & Manufacture,2021,364(6):284-287. |
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| Authors: | CAI An-jiang LIU Kai-feng LIU Li-bo ZHAI Yan-zhao |
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