| 爆发式驱动单足弹跳机器人机构优化设计 |
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| 引用本文： | 施浩然,许勇,张强强,江新阳,刘佳莉,董飞,赵传森,王煜.爆发式驱动单足弹跳机器人机构优化设计[J].机械设计与研究,2021,37(1):71-76. |
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| 作者姓名： | 施浩然 许勇 张强强 江新阳 刘佳莉 董飞 赵传森 王煜 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201600;香港科技大学机器人研究所,香港999077 |
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| 摘 要： | 本文设计了一种基于Stephenson六杆机构的新型单足弹跳机器人.建立了基于倒立摆系统的姿态控制方案;创新性地利用串联弹性驱动器(SEA)的被动柔性元件实现增大驱动器的瞬时功率;提出了基于内点法的非线性代数超越方程组的快速寻优方法,据此完成了弹跳机构杆长的优化设计,机构冲程/高度比为0.73.最后在专业机器人仿真平台...
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| 关 键 词： | 爆发式驱动 单足弹跳机器人 机构优化 内点优化算法 Webots仿真 |
Optimized Design of Explosive Driving Single-leg Bouncing Robot Mechanism |
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| SHI Haoran,XU Yong,ZHANG Qiangqiang,JIANG Xinyang,LIU Jiali,DONG Fei,ZHAO Chuansen,WANG Yu.Optimized Design of Explosive Driving Single-leg Bouncing Robot Mechanism[J].Machine Design and Research,2021,37(1):71-76. |
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| Authors: | SHI Haoran XU Yong ZHANG Qiangqiang JIANG Xinyang LIU Jiali DONG Fei ZHAO Chuansen WANG Yu |
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