| 一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析 |
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| 引用本文： | 杨恺,高宏力,施景皓,鲁彩江.一种巡线机器人的机械结构设计及运动学分析[J].机械设计与制造,2021(5):256-259. |
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| 作者姓名： | 杨恺 高宏力 施景皓 鲁彩江 |
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| 作者单位： | 西南交通大学机械工程学院,四川 成都 610031 |
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| 摘 要： | 高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高.因此,针对110kV高压输电线路,设计了一种轻量化双臂巡线机器人,通过减少机器人整体自由度,减轻机器人自重,降低控制难度,从而使其更加稳定与节能.同时提出一种自主越障方式,能够跨越110kV输电线路上防振锤、跳线等障碍物.通过运用标准D-H法建立了巡线机器人的运动学模型,并在Robotic工具箱中对巡线机器人的越障过程进行建模仿真.通过仿真得到了越障过程中机器人越障臂各关节的运动参数曲线,验证了该巡线机器人连杆参数及越障步态设计的合理性.
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| 关 键 词： | 巡线机器人 机械臂 越障 MATLAB 运动学仿真 |
Mechanical Structure Design and Kinematics Analysis of an Inspection Robot |
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| YANG Kai,GAO Hong-li,SHI Jing-hao,LU Cai-jiang.Mechanical Structure Design and Kinematics Analysis of an Inspection Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2021(5):256-259. |
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| Authors: | YANG Kai GAO Hong-li SHI Jing-hao LU Cai-jiang |
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