| (3-RPR+R)&UPS并联机构的静刚度分析 |
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| 引用本文： | 梅瑛,许文文.(3-RPR+R)&UPS并联机构的静刚度分析[J].机械设计与研究,2021,37(3):38-41. |
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| 作者姓名： | 梅瑛 许文文 |
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| 作者单位： | 中北大学机械工程学院,太原 030051;中北大学机械工程学院,太原 030051;江铃重型汽车有限公司,太原 030032 |
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| 摘 要： | 针对提出的新型(3-RPR+R)&UPS并联机构,首先,利用解析矢量法建立了其位置逆解方程;其次,基于螺旋理论对该并联机构约束力螺旋进行了分析,并在分析各约束力螺旋所产生弹性变形的基础上,构建了各驱动支链约束力螺旋系刚度矩阵;随后,又根据机构动平台力平衡条件得到了该机构整体刚度矩阵和柔度矩阵,建立了该并联机构刚度模型;最后,利用MATLAB软件对该并联机构刚度模型进行了数值求解,结果表明该并联机构约束力/力偶螺旋产生的变形相对较大且占主导地位,在机构刚度分析中不可忽视.
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| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 约束力螺旋 刚度 |
The Static Stiffness Analysis of a(3-RPR+R)&UPS Parallel Mechanism |
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| MEI Ying,XU Wenwen.The Static Stiffness Analysis of a(3-RPR+R)&UPS Parallel Mechanism[J].Machine Design and Research,2021,37(3):38-41. |
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| Authors: | MEI Ying XU Wenwen |
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