| 井下巡检无人机系统设计及定位与避障技术 |
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| 引用本文： | 江传龙,黄宇昊,韩超,赵明辉,王石刚,梁庆华. 井下巡检无人机系统设计及定位与避障技术[J]. 机械设计与研究, 2021, 37(4): 38-42,48 |
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| 作者姓名： | 江传龙 黄宇昊 韩超 赵明辉 王石刚 梁庆华 |
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| 作者单位： | 上海交通大学 机械与动力工程学院,上海 200240;中煤科工集团上海有限公司,上海 201100 |
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| 摘 要： | 矿井环境无GPS、空间狭窄且光照条件差,无人机在该环境下的飞行面临很多挑战.针对无人机井下巡检作业这一特殊应用场景,设计了能够自主定位和避障的无人机系统.该无人机系统基于激光SLAM实现同步定位,由激光点云生成的八叉树地图构建了飞行安全通道,并优化无人机的飞行路径,再通过最小化加速度优化指标,将路径点生成为光滑平缓的飞...
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| 关 键 词： | 井下巡检无人机 自主定位 自主避障 路径规划 |
Design of Underground Inspection UAV System and Studyof Positioning and Obstacle Avoidance |
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| JIANG Chuanlong,HUANG Yuhao,HAN Chao,ZHAO Minghui,WANG Shigang,LIANG Qinghua. Design of Underground Inspection UAV System and Studyof Positioning and Obstacle Avoidance[J]. Machine Design and Research, 2021, 37(4): 38-42,48 |
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| Authors: | JIANG Chuanlong HUANG Yuhao HAN Chao ZHAO Minghui WANG Shigang LIANG Qinghua |
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