| 无速度反馈的双臂空间机器人模糊滑模控制 |
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| 引用本文： | 付优,冯壮波. 无速度反馈的双臂空间机器人模糊滑模控制[J]. 机械设计与制造, 2021, 368(10): 250-254. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.10.056 |
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| 作者姓名： | 付优 冯壮波 |
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| 作者单位： | 山西工程科技职业大学计算机工程学院,山西晋中030619;东南大学建筑学院,江苏南京210096 |
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| 摘 要： | 针对存在不确定性且无速度反馈的自由漂浮双臂空间机器人关节轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态观测器的模糊滑模控制方法.根据双臂空间机器人完全驱动动力学方程以及运动学方程,建立自由漂浮状态下系统的关节空间动力学方程.利用模糊系统的万能逼近特性对系统不确定部分进行逼近,并设计状态观测器在线估计系统关节运动的角速度信息.以关节角度和观测器获得的关节角速度作为系统状态反馈,在传统滑模控制方法基础上,进一步考虑系统惯性参数未知导致的建模误差,设计模糊滑模控制器,实现了双臂空间机器人系统关节角度的轨迹跟踪控制.数值仿真验证了所提控制方法的有效性.
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| 关 键 词： | 不确定性 无速度反馈 自由漂浮双臂空间机器人 状态观测器 模糊滑模控制 |
Fuzzy Sliding Mode Control of Dual-Arm Space Robot Without Speed Feedback |
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| FU You,FENG Zhuang-bo. Fuzzy Sliding Mode Control of Dual-Arm Space Robot Without Speed Feedback[J]. Machinery Design & Manufacture, 2021, 368(10): 250-254. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2021.10.056 |
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| Authors: | FU You FENG Zhuang-bo |
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