| 基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划* |
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| 引用本文： | 刘玲,王耀南,况菲,张辉.基于神经网络和遗传算法的移动机器人路径规划*[J].计算机应用研究,2007,24(2):264-265. |
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| 作者姓名： | 刘玲 王耀南 况菲 张辉 |
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| 作者单位： | 湖南大学,智能自动化重点实验室,湖南,长沙,410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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高等学校博士学科点专项科研项目 |
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| 摘 要： | 提出一种基于神经网络和遗传算法的路径规划算法.采用神经网络模型对机器人的环境信息进行描述,利用神经网络的输出建立遗传算法的适应度函数;然后使用遗传算法优化路径.在该算法中将需规划路径的二维编码简化成一维编码.仿真结果表明提出的路径规划方法是正确和有效的.
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| 关 键 词： | 路径规划 神经网络 遗传算法 移动机器人 神经网络 遗传算法 移动机器人路径规划 Genetic Algorithm Neural Network Based Mobile Robot Planning 规划方法 仿真结果 二维编码 一维 简化 优化路径 使用 度函数 适应 输出 利用 描述 |
| 文章编号： | 1001-3695（2007）02-0264-02 |
| 修稿时间： | 2005-12-202006-03-30 |
Path Planning of Mobile Robot Based on Neural Network and Genetic Algorithm |
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| LIU Ling,WANG Yao nan,KUANG Fei,ZHANG Hui.Path Planning of Mobile Robot Based on Neural Network and Genetic Algorithm[J].Application Research of Computers,2007,24(2):264-265. |
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| Authors: | LIU Ling WANG Yao nan KUANG Fei ZHANG Hui |
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| Affiliation: | (Key Laboratory of Intelligent Automation Technology, Hunan University, Changsha Hunan 410082, China) |
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| Abstract: | A method of path planning based on neural network and genetic algorithm is proposed.The Neural-Network(NN) model is used for depicting the information of environment around the robot,and then the output of the NN model is used to construct the fitness function of the genetic algorithm,which is used to optimize the path.In the genetic algorithm,the two-dimensional coding for the via-points of path is converted to one-dimensional one.The simulation result shows that the proposed method is correct and efficient. |
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| Keywords: | Path Planning Neural Network Genetic Algorithm Mobile Robot |
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