| 挖掘机电液控制系统非线性建模与精确离散化 |
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| 引用本文： | 黎波,严骏,郭刚,钱海波,张梅军. 挖掘机电液控制系统非线性建模与精确离散化[J]. 机械设计, 2013, 0(2): 77-81 |
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| 作者姓名： | 黎波 严骏 郭刚 钱海波 张梅军 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学野战工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175511) |
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| 摘 要： | 为实现挖掘机的自动控制,对其加装了电液比例控制系统。为有效分析系统,提高控制精度,建立了系统非线性状态空间模型,并通过仿真与实验验证了模型的有效性。采用反馈线性化方法,通过非线性状态反馈将系统转化为一个全局线性化模型。然后,根据连续线性系统的离散化原则,通过数学推导得到系统的精确离散状态空间描述。分析计算得出该离散模型的完全可控与可观特性,为挖掘机数字控制器设计奠定了理论基础。
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| 关 键 词： | 挖掘机 电液比例控制 阀控非对称缸 反馈线性化 离散化 |
Nonlinear modeling and precise discretization of electro-hydraulic control system for excavator |
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| LI Bo,YAN Jun,GUO Gang,QIAN Hai-bo,ZHANG Mei-jun. Nonlinear modeling and precise discretization of electro-hydraulic control system for excavator[J]. Journal of Machine Design, 2013, 0(2): 77-81 |
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| Authors: | LI Bo YAN Jun GUO Gang QIAN Hai-bo ZHANG Mei-jun |
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| Affiliation: | (Engineering Institute of Corps of Engineer,PLA University of Science and Technology,Nanjing 210007,China) |
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| Abstract: | |
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