基于固态激光雷达的道路边沿与障碍物检测

为了有效获取前方道路信息，应用于低成本的固态激光雷达，提出一种道路边沿与障碍物检测方法。首先对原始点云数据进行地面滤波处理，提取地面与非地面点云数据；根据地面点云数据中路沿高度突变的特征，提出了一种动态滑动窗口的方法提取路沿特征点，后使用随机抽样一致算法(random sample consensus, RANSAC)进行路沿直线拟合；将路沿内障碍物点云作为感兴趣区域(region of interest, ROI),在z轴方向上对障碍物点云数据进行安全高度为H直通滤波处理，最后使用欧氏聚类算法完成了对路沿内障碍物的检测。通过在校园内实际采集数据与处理实验，验证了该方法的可行性。