| 基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究 |
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| 引用本文： | 富志凯,邢建春.基于复合控制算法的移动机器人沿墙导航研究[J].计算机应用与软件,2012(9):234-236,277. |
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| 作者姓名： | 富志凯 邢建春 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学工程兵工程学院 |
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| 摘 要： | 室内复杂环境下,由于超声波传感器测量精度不高、数量有限,导致移动机器人沿墙导航效果不佳,现有的控制算法实现较为复杂。为此,提出一种基于复合控制算法的沿墙导航策略,通过PID控制算法和Bang-Bang控制算法切换,控制移动机器人进行沿墙导航并最终实现室内环境的边缘检测。实际运行实验验证了该方法的可行性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 沿墙导航 复合控制 边缘检测 |
WALL-FOLLOWING NAVIGATION RESEARCH FOR MOBILE ROBOT USING COMPOSITE CONTROL |
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| Fu Zhikai Xing Jianchun.WALL-FOLLOWING NAVIGATION RESEARCH FOR MOBILE ROBOT USING COMPOSITE CONTROL[J].Computer Applications and Software,2012(9):234-236,277. |
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| Authors: | Fu Zhikai Xing Jianchun |
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| Affiliation: | Fu Zhikai Xing Jianchun(Engineering Institute of Engineering Corps,PLA University of Science and Technology,Nanjing 210007,Jiangsu,China) |
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