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| 不确定时滞系统ADRC控制 | |
| 引用本文： | 夏元清,黄焕袍,韩京清.不确定时滞系统ADRC控制[J].中南工业大学学报,2003,34(4):383-385. |
| 作者姓名： | 夏元清 黄焕袍 韩京清 |
| 摘 要： | 针对不确定时滞系统，将输入时滞系统等价于高阶输入无时滞系统，利用自抗扰控制技术(ADRC)，并在控制回路中串联一滤波器得到易于执行的控制量．自抗扰控制技术是由跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性PID(即NPID)等组成，根据对象的输入输出信息来估计扰动并补偿，从而自动实现抑制扰动，并将被控对象化成积分器串联型以便构造理想的控制器．仿真结果表明：自抗扰控制技术以一套不变的参数，当存在外干扰、模型不确定、状态时滞、输入时滞、甚至输入时滞增加几倍时，系统仍然能够保持理想的跟踪效果． |
| 关 键 词： | 自抗扰控制技术 跟踪微分器 扩张状态观测器 时滞 滤波 |
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