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| 并联机构运动分岔与稳定性分析 | |
| 作者姓名： | 郭瑞琴 |
| 作者单位： | 同济大学机械学院,上海,200092 |
| 摘 要： | 在奇异位置处,并联机构具有多个可能的运动趋势,使机构的运动不确定,从而导致并联机构运动失控.为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性,本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性,提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法.该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度,给出动平台各位姿分量的失控顺序,为机构的运动控制奠定了理论基础. |
| 关 键 词： | 并联机构 稳定性 分岔特性 失控 |
| 文章编号： | 1004-2539(2008)02-0008-05 |
| 修稿时间： | 2007-05-10 |
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