| 两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究 |
| |
| 引用本文： | 曹曦,赵群飞,马培荪.两足步行椅机器人机械参数与步行稳定性关系研究[J].机器人,2007,29(3):250-255. |
| |
| 作者姓名： | 曹曦 赵群飞 马培荪 |
| |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200030
2. 上海交通大学图像处理与模式识别研究所,上海,200030 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金
,
科技部国际科技合作计划重点项目
,
上海市科委资助项目 |
| |
| 摘 要： | 研究了两足步行椅机器人的机械参数对步行ZMP（Zero Moment Point）稳定裕度的影响．采用稳定的参数化步态，在步态不变的情况下，改变机器人各连杆的质量、转动惯量和质心位置，分析其对ZMP稳定裕度的影响．通过仿真实验得到以下结论：合理选择大腿、小腿和上身的机械参数可以显著增加步行ZMP稳定裕度，从而降低伺服控制的难度．
|
| 关 键 词： | 两足步行椅机器人 稳定裕度 ZMP |
| 文章编号： | 1002-0446（2007）03-0250-06 |
| 修稿时间： | 2006-06-07 |
Gait Stability Analysis of Biped Walking Chair Robot Based on Its Mechanical Parameters |
| |
| CAO Xi,ZHAO Qun-fei,MA Pei-sun.Gait Stability Analysis of Biped Walking Chair Robot Based on Its Mechanical Parameters[J].Robot,2007,29(3):250-255. |
| |
| Authors: | CAO Xi ZHAO Qun-fei MA Pei-sun |
| |
| Abstract: | Influence of mechanical parameters of biped walking chair robot on ZMP(Zero Moment Point) stability margin is studied.With a stable and fixed parameterized gait,ZMP stability margin is analyzed while changing the robot links' mass,moment of inertia and CM(center of mass) position.Simulation results show that ZMP stability margin is greatly improved by properly selecting the mechanical parameters of thigh,shin and trunk,and the difficulty of servo control is decreased. |
| |
| Keywords: | biped walking chair robot stability margin ZMP (Zero Moment Point) |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
