带移动副的Ⅲ级六杆机构有曲柄条件

以带移动副Ⅲ级六杆机构为例，采用降级法加以研究，改变Ⅲ级机构的原动件将其变为Ⅱ级机构，并用由此确定的机构极限位置为机构模型建立了带移动副的Ⅲ级六杆机构的有曲柄条件。