| 基于摇杆-转向架机构月球车机构运动学原理 |
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| 引用本文： | 余晓流,夏伟,骆辉. 基于摇杆-转向架机构月球车机构运动学原理[J]. 安徽工业大学学报, 2008, 25(2): 137-140 |
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| 作者姓名： | 余晓流 夏伟 骆辉 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002;安徽工业大学,机械工程学院,安徽,马鞍山,243002 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人学重点实验室基金(RL200503),安徽省教育厅重点项日(2006KJ078A) |
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| 摘 要： | 基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
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| 关 键 词： | 摇杆-转向架 运动学 差动铰 自由铰 |
| 文章编号： | 1671-7872(2008)02-0137-03 |
| 修稿时间： | 2007-09-17 |
Kinematics Analysis of the Lunar Rover Based on Rocker-bogie Mechanism |
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| YU Xiao-liu,XIA Wei,LUO Hui. Kinematics Analysis of the Lunar Rover Based on Rocker-bogie Mechanism[J]. Journal of Anhui University of Technology, 2008, 25(2): 137-140 |
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| Authors: | YU Xiao-liu XIA Wei LUO Hui |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering, Anhui University of Technology,Maanshan 243002, China) |
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| Abstract: | Set up the kinematics equations of coordinate transformation ,which based on the kinematics model of the lunar rover.Then calculate the velocity according to the position and attitude of each joint . Finally, set up the inverse kinematics equation, and give the steps of solving the equation in the case of the difference of height between the wheels. |
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| Keywords: | rocker-bogie kinematics differential motion joint free motion joint |
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