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| 水平多关节机械手运动学分析与仿真 | |
| 作者姓名： | 董辉 李林鑫 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 |
| 基金项目： | 浙江省重点创新团队计划项目(2009R50007-15) |
| 摘 要： | 为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础. |
| 关 键 词： | 五自由度 水平多关节 D-H法 运动学分析 轨迹仿真 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |